NavBot D1 Open-Source Quadruped Robot: Full Build, Jetson Flash & Reinforcement Learning Walking

全パーツ：https://navbot.com/products/navbot-d1... Discord：  / discord   ブログ：https://frankfu.blog/openai/building-... リポジトリはこちら https://github.com/NavBotHub/D1 これはBOMと設計ファイルを含むメインプロジェクトです。 https://github.com/NavBotHub/D1_HIMLoco これは移動機構用です。 https://github.com/NavBotHub/D1_rl_sar これはROS2プロジェクトです。主な開発はこのプロジェクトで行われています。 https://github.com/NavBotHub/D1_Joystick LoRaコントローラーのコードはこちらです。 https://github.com/NavBotHub/D1_iOS こちらは現在開発中です。 https://github.com/NavBotHub/D1_Android こちらも現在開発中です。 8ヶ月の開発期間を経て、オープンソースの四足歩行ロボットNavBot D1が、強化学習機能を搭載した完全動作版として完成しました！この動画では、部品から歩行ロボットの完成まで、製作過程全体を詳しく解説し、皆さんがご自身で再現するために必要な情報をすべて共有します。 このビデオの内容： 🔩 部品概要：高トルクアクチュエータ12個（最大トルク197Nm）、T700カーボンファイバーフレーム、CNC/3Dプリント部品、カスタムマザーボード、Jetson Nano Super、IMU、BMS、LoRaモジュール、GPS、無線通信モジュール（通信距離約8km）、ROS 2コントローラなど 🛠️ 組み立て手順：アクチュエータ → 上下脚 → コネクティングロッド → 配線 → バッテリー取り付け 💻 Jetson Nano Superのセットアップ：SDK Managerのフラッシュ、リカバリモード、Wi-Fiドライバのインストール、SSH設定 🤖 ソフトウェアスタック：ROS 2のインストール、USB-CANバスの設定、モーターIDの割り当て（12自由度ダイアグラム）、キャリブレーション 🧠 強化学習の実装：立ち上がり、前進/後退、左右旋回、走行 — ライブデモ 🌍 屋外テスト：NavBot D1の実世界での歩行と走行（3台使用） このプロジェクトは完全オープンソースです。すべてのリポジトリ（メインコード、配線図、3Dプリントファイル、CNCファイル、強化学習アルゴリズム、Android/iOSアプリ）はGitHubにあります。 📌 チャプター: 0:00 – 0:28 オープニングと屋外ウォーキングのティーザー映像 0:28 – 2:42 プロジェクトの背景（MIT Mini Cheetahからスタート、8ヶ月の進捗） 2:42 – 4:05 GitHubリポジトリの解説（部品表、配線図、3Dプリント/CNCファイル、強化学習アルゴリズム、Android/iOSアプリ） 4:05 – 8:57 全部品の開封（アクチュエータ12個、カスタムマザーボード、バッテリー、IMU、LoRa、GPS、無線モジュール） 8:57 – 12:45 機械的な組み立て（アクチュエータ → 膝関節 → リンケージロッド → 脚部 → トッププレート → バッテリードック） 12:45 – 16:36 電子機器と配線の概要（BMS電源フロー、USB-CANルーティング、IMU、Wi-Fi、HDMI） 16:36 – 18:58 Jetson Nano Superのフラッシュ（リカバリモード → NVIDIA SDK Manager → JetPack） 6.2.2) 18:58 – 22:05 SSH設定とWi-Fiドライバのインストール（FishROS、無線IP、リモートアクセス） 22:05 – 23:41 ROS 2と依存関係のインストール（D1_rl_sarリポジトリのクローン、ワークスペースのビルド、IMU検証） 23:41 – 25:13 USB-to-CANバスのファームウェアアップデート（PC GUIのフラッシュ、自動ロードスクリプト） 25:13 – 28:14 アクチュエータIDの設定（デバッグツールによる12モーターのCAN ID割り当て、MITプロトコル） 28:14 – 30:35 IMUキャリブレーションと最初の屋内立ち姿勢テスト 30:35 – 33:20 強化学習による歩行デモ（前進、後退、左折/右折） 33:20 – 33:58 コンクリート、芝生、斜面での屋外テストと外乱からの回復 33:58 – 37:11 まとめ、参加の呼びかけDiscord、過去数ヶ月間のテスト実行のNG集／コンピレーション #NavBot #OpenSourceRobot #RobotDog #QuadrupedRobot #ReinforcementLearning #JetsonNano #ROS2 #Robotics #DIYRobot #OpenSourceRobotics #AIRobotics #RobotBuild #MITMiniCheetah #RobotAssembly #LearnRobotics #FrankFu #AIResearcher #RoboticsDemo #RobotWalking #TechBuild